为了提高起重机永磁同步驱动电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）的响应速度及系统的鲁棒性，本文在基于磁场定向矢量控制的基础上速度环采用滑模控制（Sliding Mode Control, SMC)，针对传统指数趋近律响应速度慢、抖震大等问题提出对趋近项引入新函数f(s)提升系统的状态变量趋近于滑模面的响应速度，并将符号函数sign(s)替换为连续函数h(s)，减小因符号函数的不连续性引起的抖震。设计了扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)观测扰动来进一步优化转速控制器，将ESO中的fal (s)函数替换成一种非线性光滑函数K(s)来消除抖震，提高观测器的观测精度。结果表明，采用优化算法后的电机在启动和转速发生变化时约0.05s后稳定下来，出现约10 r·min-1的转速震荡，验证了控制器算法的的正确性，所设计算法能够有效地提升系统的响应速度，可为起重机永磁同步驱动电机控制提供参考。