为进一步优化面向行人的汽车自动紧急制动系统（AEB-P）控制算法，提出了一种综合考虑驾驶舒适性和行人损伤风险的AEB-P分层控制策略。首先，针对C-NCAP的AEB-P评价标准，设计了考虑制动时的驾驶员舒适感的制动安全距离模型。随后，通过引入模糊规则综合考虑行人损伤风险和场景工况得到权重系数调整策略，并基于此设计了自适应权重系数MPC上层控制器，采用 PID 下层控制器对自车实际减速度进行修正。最后，建立车辆纵向动力学模型并通过CarSim与Matlab/Simulink搭建测试场景和控制算法，通过硬件在环实验对本文方法和固定TTC阈值算法进行对比验证。仿真结果显示：提出控制算法能够在93.4%的测试工况中有效避撞，固定TTC阈值算法避障成功率仅有43.75%，同时该方法尽可能考虑了驾驶舒适性。