针对建筑机器人在施工现场需规划出一条安全且无障碍的路径问题，提出一种改进的A*算法。通过改进评价函数中的启发函数，引入了障碍物比率K，然后优化A*算法搜索点选取策略，在传统算法所使用的8邻域节点搜索的基础之上，扩展为24邻域来搜索，并进行部分舍弃，同时对障碍物进行膨胀处理，留有足够安全距离，以避免运动过程中发生碰撞，最后针对于路径中的拐点，采用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理，提高路线的连续性。实验仿真结果表明，改进后的A*算法在搜索节点数量、路径长度以及规划效率上均高于传统A*算法，且路径更加平滑。该算法有效提高了路径的搜索效率，增强了建筑机器人全局路线的可行化，可为建筑机器人路径规划提供新的参考和实践指导。