针对装配式建筑预制构件瓷砖自动铺贴的需求，设计了一种基于并联机构的瓷砖抓取、振实一体式的机器人新构型。铺贴机器人由三个分支组成，每个分支中包含两个不同类型的作动器，分别对应机器人的抓取工作模式和振动工作模式。首先，结合机构的布置特点，分析了机构的自由度特性，推导了其位置正、反解。其次，针对广义坐标，采用等效运动旋量表描述闭环四杆机构的运动特性，将振动工作模式下的铺贴机器人瞬时等效为3- 并联机构。最后，基于旋量代数推导了机器人等效机构的运动学一、二阶影响系数，形式简洁紧凑，并给出了相应的数值算例。结果表明：铺贴机器人有较大的工作空间，结合不同频率和幅值的振动输出，能够实现瓷砖抓取、振实一体化。研究成果对于瓷砖铺贴机器人的进一步研究与应用，具有重要的借鉴意义。