面向重载运输车辆的行驶过程，为了提高驾驶员的乘坐舒适性和行车安全性，设计一种基于新型趋近律的半主动悬架模糊滑模控制器。该控制器主要解决两个问题，其一是为解决实时测量路面信号的问题，基于改进的参考天棚模型，将簧下质量的运动状态直接作为控制系统输入；其二是针对滑模控制引起的系统抖振和收敛速度慢的问题，引入可变边界层饱和函数的新型趋近律，再将模糊控制与滑模控制相结合，以保证控制精度和控制鲁棒性。将重载运输车辆半主动悬架作为仿真对象，结果表明相较于传统模糊滑模控制，车身垂向加速度降低78.9%，车轮动载荷下降13.6%，悬架动挠度减小31.4%。证明基于新型趋近律的模糊滑模控制使以车身垂向加速度和悬架动挠度为评价指标的乘坐舒适性，和以车轮动载荷为评价指标的行车安全性都得到了显著的提升。