针对家用智能看护机器人存在车轮轮胎与地面作用力与电机输出力矩不平衡，易导致看护机器人产生滑动，里程计估计精度低的问题。本文首先引入牵引系数来描述机器人滑动情况，推导了含牵引系数的看护机器人运动学模型。然后，以增量式光电编码器和惯性测量单元两种传感器为输入，将含牵引系数的运动学模型应用于基于扩展卡尔曼滤波算法的看护机器人里程计估计算法。最后，搭建看护机器人实验系统完成算法验证。结果表明：看护机器人在家用瓷砖地面，以0.1 -0.4m/s的速度移动时，本文提出的机器人里程计估计误差相比于传统里程计估计算法，估计误差降低了40%左右，为提高看护机器人在室内地面自主导航精度奠定了基础。