基于一维卷积神经网络的掘进机截割部磁场辅助定位技术
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河北工程大学 数理科学与工程学院

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中图分类号:

TD421

基金项目:

国家自然科学基金项目(面上项目,重点项目,重大项目);河北省创新能力提升计划资助项目


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School of Mathematics and Physics Science and Engineering,Hebei University of Engineering

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    悬臂式掘进机自动化、智能化的关键技术就是解决好掘进机截割部的跟踪定位问题。双目立体视觉测量是重要的检测手段之一。但是当截割部被机身遮挡或粉尘严重的时候,这种定位方法会失效。本文为解决该问题,提出了一种基于一维卷积神经网络(1D-CNN)的井下掘进机截割部磁场辅助定位方法。该方法以磁场在三个方向上的强度分量提取和由双目立体视觉技术获取的位姿数据作为训练数据,获得网络参数,训练好的网络用于获取截割部的空间三维位置信息。实验结果表明,1D-CNN对截割部三个空间角度俯仰角、偏航角、翻滚角及位置坐标与实测值较为吻合,总体精度满足悬臂式掘进机位姿测量要求。

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  • 收稿日期:2022-03-27
  • 最后修改日期:2022-05-06
  • 录用日期:2023-11-09
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