摘要：针对无人机在空域飞行时完成冲突解脱消耗时间长，绕飞距离严重等现象，在两架无人机发生冲突的条件下，基于博弈论的知识，提出一种双无人机解脱方法。首先依据两无人机运动方程建立冲突探测模型，求出达到最小距离的时间公式，根据此公式反解出两机改变的速度或航向值，其次将解脱策略结合鹰鸽博弈模型，在期望效用函数的分析下求出混合策略的纳什均衡解，以期望效用分类分析适合双方的解脱策略，最后完成解脱后为减小航迹偏离等情况，无人机执行恢复策略恢复至初始状态。结果表明，与单机解脱相比，在解脱时间、绕飞距离、总飞行时间及总飞行距离方面效果都有所改善。该方法在冲突解脱问题上简单有效，保证了无人机在空域内发生冲突时能快速解脱并到达目标点。